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そのたびにドラマがあります 高松高専ロボット競技会

081108_kousencimg9558  高松高専(高松工業高等専門学校)の学園祭、「第17回 皆楽祭」へ行ってきました。

 これは、毎年この時期に開催されるもので、今回は平成20年11月8日(土)、9日(日)の二日間で開催されました。

 初日の午前は、あいにくの雨で駐車場となっている河川敷は広場に水溜まりが出来、ヌカルミ始めていましたが、傘を差しながらも、多くの見学者が集まり始めていました。

 皆楽祭の企画展示のひとつとして、制御情報工学科の4年生が今年の春から半年間かけて取り組んできた成果の中間発表として、「ロボット競技会」が行われている様子を二日間にわたって見てきました。

 完全自律型のロボットを製作し、競技フィールド内にある10個ずつの白と黒の2種類のピン球を事前に宣言した色のみ回収し、シュートボックスに入れ、そのピン球の個数を競うという、ルールはいたって簡単なものです。ルール紹介の高松高専のHP → http://www.takamatsu-nct.ac.jp/SE/mechsys/2008/mechsys08.html

 しかし、ロボットには重量制限(2,000グラム以内)や、最大外形寸法制限(内径250mmの水道管の中にロボットが動作中の形体も含め入ること)が設けられ、競技のTime Limit120秒間と、余裕はありません。

 また、手作りの白(電気が流れるようアルミ箔を貼ってある)と黒(着色ムラがある)のピン球や、木で製作された「競技フィールド」や「シュートボックス」の、寸法や平坦度の誤差表面の粗さの不均質さなどにも対応出来なければなりません。

 さらに競技を難しくしているのは、競技フィールドの外周の敷居が低く設定されており、無理にロボットが押しつけるとピン球は競技フィールド外にこぼれてしまい、また、シュートボックスにはピン球が1層9個までしか入らない寸法にしてあり、手荒に投入すると10個目のピン球はシュートボックスの外に飛び出してしまうことです。

 このような条件に対して、「機械」と「電子」と「プログラム」を分業し、一体のロボットを作り上げなければならないのです。

081108_kousencimg9544  競技会場の壁には、「人間関係の崩壊!!」と題した1枚のポスターが貼ってありました。この半年間で、協同して物作りをする上での人間関係の難しさを、学生のみんなが実体験した成果がポスターに表現されていました。

 ただ、競技会での協同してロボットを調整している様子、そのロボットの動きぶりを見ていると、一人では到底成しえなかったであろう完成度の高いロボットに仕上がっていることは十分伝わってきました。

 そのような競技会の中でも、電源ケーブルの未接続など「ヒューマンエラー」による失敗が初日には見受けられました。

 しかし、二日目には「チェックシート」を準備しているグループもあり、人は間違うもの、ロボット以上に誤作動するのが人間であることをちゃんと学習できたようでした。

 8日、9日と2日間にわたり競技が行われましたが、8日に上手く動作しなかったグループは、その日の夜遅くまでかかってロボットの修理、調整を行ったようで、9日には見違えるような動きを見せてくれました。その努力の成果がロボットの動きとして表現できたときの喜びはひとしおだったでしょう。

 まだまだこのロボットづくりは今年度いっぱい続くそうで、競技会で得た経験や、エラー、不確実さに対する対処方法など、さらにブラッシュアップが図られることでしょう。ロボットは勿論のこと、取り組んでいる学生の皆さん一人ひとりも・・・
「081108_kousen.pdf」をダウンロード

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